Cambios

              
    

          
          
        
        

            
f
1
{
f
1
{
            
2
  "author": "AR Suarez, SI Valdez, EE Hernandez", 
2
  "author": "AR Suarez, SI Valdez, EE Hernandez", 
            
3
  "author_email": null, 
3
  "author_email": null, 
            
4
  "creator_user_id": "a3da3ec9-3fd4-47a4-8d04-0a90b09614e0", 
4
  "creator_user_id": "a3da3ec9-3fd4-47a4-8d04-0a90b09614e0", 
            
5
  "extras": [
5
  "extras": [
            
6
    {
6
    {
            
7
      "key": "Publicaci\u00f3n", 
7
      "key": "Publicaci\u00f3n", 
            
8
      "value": "Cap\u00edtulo"
8
      "value": "Cap\u00edtulo"
            
9
    }, 
9
    }, 
            
10
    {
10
    {
            
11
      "key": "Tipo", 
11
      "key": "Tipo", 
            
12
      "value": "Publicaci\u00f3n"
12
      "value": "Publicaci\u00f3n"
            
13
    }
13
    }
            
14
  ], 
14
  ], 
            
15
  "groups": [
15
  "groups": [
            
16
    {
16
    {
            
17
      "description": "Este grupo integra las publicaciones 
17
      "description": "Este grupo integra las publicaciones 
            
18
acad\u00e9micas derivadas de los proyectos de investigaci\u00f3n del 
18
acad\u00e9micas derivadas de los proyectos de investigaci\u00f3n del 
            
19
Observatorio Metropolitano CentroGeo. Incluye art\u00edculos 
19
Observatorio Metropolitano CentroGeo. Incluye art\u00edculos 
            
20
presentados en congresos nacionales e internacionales, manuscritos en 
20
presentados en congresos nacionales e internacionales, manuscritos en 
            
21
formato preprint, cap\u00edtulos de libro y trabajos publicados en 
21
formato preprint, cap\u00edtulos de libro y trabajos publicados en 
            
22
revistas cient\u00edficas especializadas. Estos materiales reflejan la 
22
revistas cient\u00edficas especializadas. Estos materiales reflejan la 
            
23
labor de investigaci\u00f3n, desarrollo metodol\u00f3gico y 
23
labor de investigaci\u00f3n, desarrollo metodol\u00f3gico y 
            
24
an\u00e1lisis territorial del observatorio, contribuyendo al avance 
24
an\u00e1lisis territorial del observatorio, contribuyendo al avance 
            
25
del conocimiento en temas urbanos, metropolitanos y geoespaciales.", 
25
del conocimiento en temas urbanos, metropolitanos y geoespaciales.", 
            
26
      "display_name": "Publicaciones", 
26
      "display_name": "Publicaciones", 
            
27
      "id": "a15a6b77-ddf5-4594-acab-7e772938a5b0", 
27
      "id": "a15a6b77-ddf5-4594-acab-7e772938a5b0", 
            
28
      "image_display_url": "", 
28
      "image_display_url": "", 
            
29
      "name": "publicaciones", 
29
      "name": "publicaciones", 
            
30
      "title": "Publicaciones"
30
      "title": "Publicaciones"
            
31
    }
31
    }
            
32
  ], 
32
  ], 
            
33
  "id": "54155c35-adbd-40c0-968c-c176e8679c00", 
33
  "id": "54155c35-adbd-40c0-968c-c176e8679c00", 
            
34
  "isopen": false, 
34
  "isopen": false, 
            
35
  "license_id": null, 
35
  "license_id": null, 
            
36
  "license_title": null, 
36
  "license_title": null, 
            
37
  "maintainer": null, 
37
  "maintainer": null, 
            
38
  "maintainer_email": null, 
38
  "maintainer_email": null, 
            
39
  "metadata_created": "2025-10-11T01:23:29.155847", 
39
  "metadata_created": "2025-10-11T01:23:29.155847", 
            
n
40
  "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:29.155855", 
n
40
  "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:29.700689", 
            
41
  "name": 
41
  "name": 
            
42
ign-of-a-planar-robot-using-multiobjective-optimization-4bc046e7a957", 
42
ign-of-a-planar-robot-using-multiobjective-optimization-4bc046e7a957", 
            
43
  "notes": "The concurrent design optimization of robots refers to the 
43
  "notes": "The concurrent design optimization of robots refers to the 
            
44
problem of optimizing parameters that affects different kinds of 
44
problem of optimizing parameters that affects different kinds of 
            
45
features at the same time. For instance, this work presents a study 
45
features at the same time. For instance, this work presents a study 
            
46
case for the concurrent design optimization of the structure and 
46
case for the concurrent design optimization of the structure and 
            
47
control of a parallelogram mechanism. The main contribution of this 
47
control of a parallelogram mechanism. The main contribution of this 
            
48
work is the definition of an integrated optimization model that 
48
work is the definition of an integrated optimization model that 
            
49
considers two conflicting objectives, defined as the energy and error 
49
considers two conflicting objectives, defined as the energy and error 
            
50
during a trajectory tracking. In addition, the optimization model 
50
during a trajectory tracking. In addition, the optimization model 
            
51
considers an error constraint, with the purpose of automatically 
51
considers an error constraint, with the purpose of automatically 
            
52
discarding designs that can not closely follow the trajectory, and the 
52
discarding designs that can not closely follow the trajectory, and the 
            
53
simulation considers a saturation constraint that avoids to deliver 
53
simulation considers a saturation constraint that avoids to deliver 
            
54
torques above a threshold. The multi-objective optimization problem is 
54
torques above a threshold. The multi-objective optimization problem is 
            
55
solved using the Multi-objective Evolutionary Algorithm Based on 
55
solved using the Multi-objective Evolutionary Algorithm Based on 
            
56
Decomposition (MOEA/D), the resulting solutions, named Pareto set, are 
56
Decomposition (MOEA/D), the resulting solutions, named Pareto set, are 
            
57
delivered to a final decision maker, to select the adequate design 
57
delivered to a final decision maker, to select the adequate design 
            
58
among those with the best compromise between minimum tracking error 
58
among those with the best compromise between minimum tracking error 
            
59
and energy consumption. A design is a set of lengths and control 
59
and energy consumption. A design is a set of lengths and control 
            
60
gains, hence, notice that the control gains are optimized for the 
60
gains, hence, notice that the control gains are optimized for the 
            
61
corresponding geometry.", 
61
corresponding geometry.", 
            
n
62
  "num_resources": 0, 
n
62
  "num_resources": 1, 
            
63
  "num_tags": 12, 
63
  "num_tags": 12, 
            
64
  "organization": {
64
  "organization": {
            
65
    "approval_status": "approved", 
65
    "approval_status": "approved", 
            
66
    "created": "2022-05-19T00:10:30.480393", 
66
    "created": "2022-05-19T00:10:30.480393", 
            
67
    "description": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
67
    "description": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
            
68
    "id": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
68
    "id": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
            
69
    "image_url": 
69
    "image_url": 
            
70
"2022-05-19-001030.456616FullColor1280x1024LogoOnly.png", 
70
"2022-05-19-001030.456616FullColor1280x1024LogoOnly.png", 
            
71
    "is_organization": true, 
71
    "is_organization": true, 
            
72
    "name": "observatorio-metropolitano-centrogeo", 
72
    "name": "observatorio-metropolitano-centrogeo", 
            
73
    "state": "active", 
73
    "state": "active", 
            
74
    "title": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
74
    "title": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
            
75
    "type": "organization"
75
    "type": "organization"
            
76
  }, 
76
  }, 
            
77
  "owner_org": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
77
  "owner_org": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
            
78
  "private": false, 
78
  "private": false, 
            
79
  "relationships_as_object": [], 
79
  "relationships_as_object": [], 
            
80
  "relationships_as_subject": [], 
80
  "relationships_as_subject": [], 
            
t
81
  "resources": [], 
t
81
  "resources": [
            
82
    {
            
83
      "cache_last_updated": null, 
            
84
      "cache_url": null, 
            
85
      "created": "2025-10-11T01:23:29.738727", 
            
86
      "datastore_active": false, 
            
87
      "description": "The concurrent design optimization of robots 
            
88
refers to the problem of optimizing parameters that affects different 
            
89
kinds of features at the same time. For instance, this work presents a 
            
90
study case for the concurrent design optimization of the structure and 
            
91
control of a parallelogram mechanism. The main contribution of this 
            
92
work is the definition of an integrated optimization model that 
            
93
considers two conflicting objectives, defined as the energy and error 
            
94
during a trajectory tracking. In addition, the optimization model 
            
95
considers an error constraint, with the purpose of automatically 
            
96
discarding designs that can not closely follow the trajectory, and the 
            
97
simulation considers a saturation constraint that avoids to deliver 
            
98
torques above a threshold. The multi-objective optimization problem is 
            
99
solved using the Multi-objective Evolutionary Algorithm Based on 
            
100
Decomposition (MOEA/D), the resulting solutions, named Pareto set, are 
            
101
delivered to a final decision maker, to select the adequate design 
            
102
among those with the best compromise between minimum tracking error 
            
103
and energy consumption. A design is a set of lengths and control 
            
104
gains, hence, notice that the control gains are optimized for the 
            
105
corresponding geometry.", 
            
106
      "format": "HTML", 
            
107
      "hash": "", 
            
108
      "id": "5f97d6ee-9b49-4c36-806c-3029977ee412", 
            
109
      "last_modified": null, 
            
110
      "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:29.706196", 
            
111
      "mimetype": null, 
            
112
      "mimetype_inner": null, 
            
113
      "name": "Mechatronic design of a planar robot using 
            
114
multiobjective optimization", 
            
115
      "package_id": "54155c35-adbd-40c0-968c-c176e8679c00", 
            
116
      "position": 0, 
            
117
      "resource_type": null, 
            
118
      "size": null, 
            
119
      "state": "active", 
            
120
      "url": "https://doi.org/10.1007/978-3-030-88751-3_23", 
            
121
      "url_type": null
            
122
    }
            
123
  ], 
            
82
  "state": "active", 
124
  "state": "active", 
            
83
  "tags": [
125
  "tags": [
            
84
    {
126
    {
            
85
      "display_name": "computer-science", 
127
      "display_name": "computer-science", 
            
86
      "id": "29cae056-cd7e-43f7-be5b-b25869a3fbf2", 
128
      "id": "29cae056-cd7e-43f7-be5b-b25869a3fbf2", 
            
87
      "name": "computer-science", 
129
      "name": "computer-science", 
            
88
      "state": "active", 
130
      "state": "active", 
            
89
      "vocabulary_id": null
131
      "vocabulary_id": null
            
90
    }, 
132
    }, 
            
91
    {
133
    {
            
92
      "display_name": "constraint-computer-aided-design", 
134
      "display_name": "constraint-computer-aided-design", 
            
93
      "id": "988797c0-6513-48f7-952a-5292da476262", 
135
      "id": "988797c0-6513-48f7-952a-5292da476262", 
            
94
      "name": "constraint-computer-aided-design", 
136
      "name": "constraint-computer-aided-design", 
            
95
      "state": "active", 
137
      "state": "active", 
            
96
      "vocabulary_id": null
138
      "vocabulary_id": null
            
97
    }, 
139
    }, 
            
98
    {
140
    {
            
99
      "display_name": "control-theory-sociology", 
141
      "display_name": "control-theory-sociology", 
            
100
      "id": "fa2c3e16-2874-4ae0-ac65-3528e74afc2b", 
142
      "id": "fa2c3e16-2874-4ae0-ac65-3528e74afc2b", 
            
101
      "name": "control-theory-sociology", 
143
      "name": "control-theory-sociology", 
            
102
      "state": "active", 
144
      "state": "active", 
            
103
      "vocabulary_id": null
145
      "vocabulary_id": null
            
104
    }, 
146
    }, 
            
105
    {
147
    {
            
106
      "display_name": "energy-consumption", 
148
      "display_name": "energy-consumption", 
            
107
      "id": "e133b1ef-db1c-4e1c-8b6d-61c0ad490b64", 
149
      "id": "e133b1ef-db1c-4e1c-8b6d-61c0ad490b64", 
            
108
      "name": "energy-consumption", 
150
      "name": "energy-consumption", 
            
109
      "state": "active", 
151
      "state": "active", 
            
110
      "vocabulary_id": null
152
      "vocabulary_id": null
            
111
    }, 
153
    }, 
            
112
    {
154
    {
            
113
      "display_name": "kinematics", 
155
      "display_name": "kinematics", 
            
114
      "id": "a8a18892-2a4e-47e2-a1b8-538bd5e06fc3", 
156
      "id": "a8a18892-2a4e-47e2-a1b8-538bd5e06fc3", 
            
115
      "name": "kinematics", 
157
      "name": "kinematics", 
            
116
      "state": "active", 
158
      "state": "active", 
            
117
      "vocabulary_id": null
159
      "vocabulary_id": null
            
118
    }, 
160
    }, 
            
119
    {
161
    {
            
120
      "display_name": "mathematical-optimization", 
162
      "display_name": "mathematical-optimization", 
            
121
      "id": "b33a86ee-df39-4619-8165-c8d73afbf5a4", 
163
      "id": "b33a86ee-df39-4619-8165-c8d73afbf5a4", 
            
122
      "name": "mathematical-optimization", 
164
      "name": "mathematical-optimization", 
            
123
      "state": "active", 
165
      "state": "active", 
            
124
      "vocabulary_id": null
166
      "vocabulary_id": null
            
125
    }, 
167
    }, 
            
126
    {
168
    {
            
127
      "display_name": "multi-objective-optimization", 
169
      "display_name": "multi-objective-optimization", 
            
128
      "id": "028254bd-4fdf-4157-a6c4-850397abd03d", 
170
      "id": "028254bd-4fdf-4157-a6c4-850397abd03d", 
            
129
      "name": "multi-objective-optimization", 
171
      "name": "multi-objective-optimization", 
            
130
      "state": "active", 
172
      "state": "active", 
            
131
      "vocabulary_id": null
173
      "vocabulary_id": null
            
132
    }, 
174
    }, 
            
133
    {
175
    {
            
134
      "display_name": "optimization-problem", 
176
      "display_name": "optimization-problem", 
            
135
      "id": "98d1c97f-9280-4bc4-babd-2b1010d9e73f", 
177
      "id": "98d1c97f-9280-4bc4-babd-2b1010d9e73f", 
            
136
      "name": "optimization-problem", 
178
      "name": "optimization-problem", 
            
137
      "state": "active", 
179
      "state": "active", 
            
138
      "vocabulary_id": null
180
      "vocabulary_id": null
            
139
    }, 
181
    }, 
            
140
    {
182
    {
            
141
      "display_name": "pareto-principle", 
183
      "display_name": "pareto-principle", 
            
142
      "id": "1ee6143a-1062-4117-989d-0ba641dcda3c", 
184
      "id": "1ee6143a-1062-4117-989d-0ba641dcda3c", 
            
143
      "name": "pareto-principle", 
185
      "name": "pareto-principle", 
            
144
      "state": "active", 
186
      "state": "active", 
            
145
      "vocabulary_id": null
187
      "vocabulary_id": null
            
146
    }, 
188
    }, 
            
147
    {
189
    {
            
148
      "display_name": "set-abstract-data-type", 
190
      "display_name": "set-abstract-data-type", 
            
149
      "id": "b2cf6bcc-6aa2-4a45-9c63-4066f4e32845", 
191
      "id": "b2cf6bcc-6aa2-4a45-9c63-4066f4e32845", 
            
150
      "name": "set-abstract-data-type", 
192
      "name": "set-abstract-data-type", 
            
151
      "state": "active", 
193
      "state": "active", 
            
152
      "vocabulary_id": null
194
      "vocabulary_id": null
            
153
    }, 
195
    }, 
            
154
    {
196
    {
            
155
      "display_name": "tracking-error", 
197
      "display_name": "tracking-error", 
            
156
      "id": "82c5aa69-5585-454d-83fe-1e2b905dba0c", 
198
      "id": "82c5aa69-5585-454d-83fe-1e2b905dba0c", 
            
157
      "name": "tracking-error", 
199
      "name": "tracking-error", 
            
158
      "state": "active", 
200
      "state": "active", 
            
159
      "vocabulary_id": null
201
      "vocabulary_id": null
            
160
    }, 
202
    }, 
            
161
    {
203
    {
            
162
      "display_name": "trajectory", 
204
      "display_name": "trajectory", 
            
163
      "id": "9ad42c55-7e87-4461-8fda-5c279fe0f2d4", 
205
      "id": "9ad42c55-7e87-4461-8fda-5c279fe0f2d4", 
            
164
      "name": "trajectory", 
206
      "name": "trajectory", 
            
165
      "state": "active", 
207
      "state": "active", 
            
166
      "vocabulary_id": null
208
      "vocabulary_id": null
            
167
    }
209
    }
            
168
  ], 
210
  ], 
            
169
  "title": "Mechatronic design of a planar robot using multiobjective 
211
  "title": "Mechatronic design of a planar robot using multiobjective 
            
170
optimization", 
212
optimization", 
            
171
  "type": "dataset", 
213
  "type": "dataset", 
            
172
  "url": "https://doi.org/10.1007/978-3-030-88751-3_23", 
214
  "url": "https://doi.org/10.1007/978-3-030-88751-3_23", 
            
173
  "version": null
215
  "version": null
            
174
}
216
}