Cambios

              
    

          
          
        
        

            
f
1
{
f
1
{
            
2
  "author": "SI Valdez, I Gutierrez-Carmona, S Keshtkar, EE 
2
  "author": "SI Valdez, I Gutierrez-Carmona, S Keshtkar, EE 
            
3
Hernandez", 
3
Hernandez", 
            
4
  "author_email": null, 
4
  "author_email": null, 
            
5
  "creator_user_id": "a3da3ec9-3fd4-47a4-8d04-0a90b09614e0", 
5
  "creator_user_id": "a3da3ec9-3fd4-47a4-8d04-0a90b09614e0", 
            
6
  "extras": [
6
  "extras": [
            
7
    {
7
    {
            
8
      "key": "Publicaci\u00f3n", 
8
      "key": "Publicaci\u00f3n", 
            
9
      "value": "Revista"
9
      "value": "Revista"
            
10
    }, 
10
    }, 
            
11
    {
11
    {
            
12
      "key": "Tipo", 
12
      "key": "Tipo", 
            
13
      "value": "Publicaci\u00f3n"
13
      "value": "Publicaci\u00f3n"
            
14
    }
14
    }
            
15
  ], 
15
  ], 
            
16
  "groups": [
16
  "groups": [
            
17
    {
17
    {
            
18
      "description": "Este grupo integra las publicaciones 
18
      "description": "Este grupo integra las publicaciones 
            
19
acad\u00e9micas derivadas de los proyectos de investigaci\u00f3n del 
19
acad\u00e9micas derivadas de los proyectos de investigaci\u00f3n del 
            
20
Observatorio Metropolitano CentroGeo. Incluye art\u00edculos 
20
Observatorio Metropolitano CentroGeo. Incluye art\u00edculos 
            
21
presentados en congresos nacionales e internacionales, manuscritos en 
21
presentados en congresos nacionales e internacionales, manuscritos en 
            
22
formato preprint, cap\u00edtulos de libro y trabajos publicados en 
22
formato preprint, cap\u00edtulos de libro y trabajos publicados en 
            
23
revistas cient\u00edficas especializadas. Estos materiales reflejan la 
23
revistas cient\u00edficas especializadas. Estos materiales reflejan la 
            
24
labor de investigaci\u00f3n, desarrollo metodol\u00f3gico y 
24
labor de investigaci\u00f3n, desarrollo metodol\u00f3gico y 
            
25
an\u00e1lisis territorial del observatorio, contribuyendo al avance 
25
an\u00e1lisis territorial del observatorio, contribuyendo al avance 
            
26
del conocimiento en temas urbanos, metropolitanos y geoespaciales.", 
26
del conocimiento en temas urbanos, metropolitanos y geoespaciales.", 
            
27
      "display_name": "Publicaciones", 
27
      "display_name": "Publicaciones", 
            
28
      "id": "a15a6b77-ddf5-4594-acab-7e772938a5b0", 
28
      "id": "a15a6b77-ddf5-4594-acab-7e772938a5b0", 
            
29
      "image_display_url": "", 
29
      "image_display_url": "", 
            
30
      "name": "publicaciones", 
30
      "name": "publicaciones", 
            
31
      "title": "Publicaciones"
31
      "title": "Publicaciones"
            
32
    }
32
    }
            
33
  ], 
33
  ], 
            
34
  "id": "3dcac740-5189-4f26-b3f4-446fc4709549", 
34
  "id": "3dcac740-5189-4f26-b3f4-446fc4709549", 
            
35
  "isopen": false, 
35
  "isopen": false, 
            
36
  "license_id": null, 
36
  "license_id": null, 
            
37
  "license_title": null, 
37
  "license_title": null, 
            
38
  "maintainer": null, 
38
  "maintainer": null, 
            
39
  "maintainer_email": null, 
39
  "maintainer_email": null, 
            
40
  "metadata_created": "2025-10-11T01:23:48.979719", 
40
  "metadata_created": "2025-10-11T01:23:48.979719", 
            
n
41
  "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:48.979726", 
n
41
  "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:50.647467", 
            
42
  "name": 
42
  "name": 
            
43
ign-and-optimization-of-a-parallel-rehabilitation-robot-9f0b8735e167", 
43
ign-and-optimization-of-a-parallel-rehabilitation-robot-9f0b8735e167", 
            
44
  "notes": "In this paper, a method for concurrent optimum design of a 
44
  "notes": "In this paper, a method for concurrent optimum design of a 
            
45
complex parallel manipulator is introduced. The manipulator is a 
45
complex parallel manipulator is introduced. The manipulator is a 
            
46
three-degree-of-freedom mechanism used as a walking rehabilitation 
46
three-degree-of-freedom mechanism used as a walking rehabilitation 
            
47
device. The proposal deals with several optimization issues; firstly, 
47
device. The proposal deals with several optimization issues; firstly, 
            
48
the methodology is applied to a system recently designed and, in the 
48
the methodology is applied to a system recently designed and, in the 
            
49
best of our knowledge, the control policy, and dynamic model have not 
49
best of our knowledge, the control policy, and dynamic model have not 
            
50
been published before, secondly, we propose an objective function 
50
been published before, secondly, we propose an objective function 
            
51
which considers dexterity and singular manipulators, as well as energy 
51
which considers dexterity and singular manipulators, as well as energy 
            
52
and position error, and thirdly, we propose an optimization algorithm 
52
and position error, and thirdly, we propose an optimization algorithm 
            
53
which successfully approximates the optimum solution, delivering 
53
which successfully approximates the optimum solution, delivering 
            
54
low-cost feasible designs with fewer function evaluations than a 
54
low-cost feasible designs with fewer function evaluations than a 
            
55
comparing Genetic Algorithm. A set of numerical simulations validate 
55
comparing Genetic Algorithm. A set of numerical simulations validate 
            
56
the methodology and evidence its robustness since it delivers quite 
56
the methodology and evidence its robustness since it delivers quite 
            
57
similar designs in several independent executions.", 
57
similar designs in several independent executions.", 
            
n
58
  "num_resources": 0, 
n
58
  "num_resources": 1, 
            
59
  "num_tags": 9, 
59
  "num_tags": 9, 
            
60
  "organization": {
60
  "organization": {
            
61
    "approval_status": "approved", 
61
    "approval_status": "approved", 
            
62
    "created": "2022-05-19T00:10:30.480393", 
62
    "created": "2022-05-19T00:10:30.480393", 
            
63
    "description": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
63
    "description": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
            
64
    "id": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
64
    "id": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
            
65
    "image_url": 
65
    "image_url": 
            
66
"2022-05-19-001030.456616FullColor1280x1024LogoOnly.png", 
66
"2022-05-19-001030.456616FullColor1280x1024LogoOnly.png", 
            
67
    "is_organization": true, 
67
    "is_organization": true, 
            
68
    "name": "observatorio-metropolitano-centrogeo", 
68
    "name": "observatorio-metropolitano-centrogeo", 
            
69
    "state": "active", 
69
    "state": "active", 
            
70
    "title": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
70
    "title": "Observatorio Metropolitano CentroGeo", 
            
71
    "type": "organization"
71
    "type": "organization"
            
72
  }, 
72
  }, 
            
73
  "owner_org": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
73
  "owner_org": "b3b3a79d-748a-4464-9471-732b6c74ec53", 
            
74
  "private": false, 
74
  "private": false, 
            
75
  "relationships_as_object": [], 
75
  "relationships_as_object": [], 
            
76
  "relationships_as_subject": [], 
76
  "relationships_as_subject": [], 
            
t
77
  "resources": [], 
t
77
  "resources": [
            
78
    {
            
79
      "cache_last_updated": null, 
            
80
      "cache_url": null, 
            
81
      "created": "2025-10-11T01:23:50.672698", 
            
82
      "datastore_active": false, 
            
83
      "description": "In this paper, a method for concurrent optimum 
            
84
design of a complex parallel manipulator is introduced. The 
            
85
manipulator is a three-degree-of-freedom mechanism used as a walking 
            
86
rehabilitation device. The proposal deals with several optimization 
            
87
issues; firstly, the methodology is applied to a system recently 
            
88
designed and, in the best of our knowledge, the control policy, and 
            
89
dynamic model have not been published before, secondly, we propose an 
            
90
objective function which considers dexterity and singular 
            
91
manipulators, as well as energy and position error, and thirdly, we 
            
92
propose an optimization algorithm which successfully approximates the 
            
93
optimum solution, delivering low-cost feasible designs with fewer 
            
94
function evaluations than a comparing Genetic Algorithm. A set of 
            
95
numerical simulations validate the methodology and evidence its 
            
96
robustness since it delivers quite similar designs in several 
            
97
independent executions.", 
            
98
      "format": "HTML", 
            
99
      "hash": "", 
            
100
      "id": "e3a69401-0f44-4c32-aea0-2ef56cfe3699", 
            
101
      "last_modified": null, 
            
102
      "metadata_modified": "2025-10-11T01:23:50.651131", 
            
103
      "mimetype": null, 
            
104
      "mimetype_inner": null, 
            
105
      "name": "Kinematic and dynamic design and optimization of a 
            
106
parallel rehabilitation robot", 
            
107
      "package_id": "3dcac740-5189-4f26-b3f4-446fc4709549", 
            
108
      "position": 0, 
            
109
      "resource_type": null, 
            
110
      "size": null, 
            
111
      "state": "active", 
            
112
      "url": "https://doi.org/10.1007/s11370-020-00319-6", 
            
113
      "url_type": null
            
114
    }
            
115
  ], 
            
78
  "state": "active", 
116
  "state": "active", 
            
79
  "tags": [
117
  "tags": [
            
80
    {
118
    {
            
81
      "display_name": "computer-science", 
119
      "display_name": "computer-science", 
            
82
      "id": "29cae056-cd7e-43f7-be5b-b25869a3fbf2", 
120
      "id": "29cae056-cd7e-43f7-be5b-b25869a3fbf2", 
            
83
      "name": "computer-science", 
121
      "name": "computer-science", 
            
84
      "state": "active", 
122
      "state": "active", 
            
85
      "vocabulary_id": null
123
      "vocabulary_id": null
            
86
    }, 
124
    }, 
            
87
    {
125
    {
            
88
      "display_name": "control-theory-sociology", 
126
      "display_name": "control-theory-sociology", 
            
89
      "id": "fa2c3e16-2874-4ae0-ac65-3528e74afc2b", 
127
      "id": "fa2c3e16-2874-4ae0-ac65-3528e74afc2b", 
            
90
      "name": "control-theory-sociology", 
128
      "name": "control-theory-sociology", 
            
91
      "state": "active", 
129
      "state": "active", 
            
92
      "vocabulary_id": null
130
      "vocabulary_id": null
            
93
    }, 
131
    }, 
            
94
    {
132
    {
            
95
      "display_name": "function-biology", 
133
      "display_name": "function-biology", 
            
96
      "id": "50851f79-cad9-4419-99d1-daf7ff2dcf76", 
134
      "id": "50851f79-cad9-4419-99d1-daf7ff2dcf76", 
            
97
      "name": "function-biology", 
135
      "name": "function-biology", 
            
98
      "state": "active", 
136
      "state": "active", 
            
99
      "vocabulary_id": null
137
      "vocabulary_id": null
            
100
    }, 
138
    }, 
            
101
    {
139
    {
            
102
      "display_name": "genetic-algorithm", 
140
      "display_name": "genetic-algorithm", 
            
103
      "id": "6a61702d-b718-409f-afdd-cdcf6ff05799", 
141
      "id": "6a61702d-b718-409f-afdd-cdcf6ff05799", 
            
104
      "name": "genetic-algorithm", 
142
      "name": "genetic-algorithm", 
            
105
      "state": "active", 
143
      "state": "active", 
            
106
      "vocabulary_id": null
144
      "vocabulary_id": null
            
107
    }, 
145
    }, 
            
108
    {
146
    {
            
109
      "display_name": "kinematics", 
147
      "display_name": "kinematics", 
            
110
      "id": "a8a18892-2a4e-47e2-a1b8-538bd5e06fc3", 
148
      "id": "a8a18892-2a4e-47e2-a1b8-538bd5e06fc3", 
            
111
      "name": "kinematics", 
149
      "name": "kinematics", 
            
112
      "state": "active", 
150
      "state": "active", 
            
113
      "vocabulary_id": null
151
      "vocabulary_id": null
            
114
    }, 
152
    }, 
            
115
    {
153
    {
            
116
      "display_name": "parallel-manipulator", 
154
      "display_name": "parallel-manipulator", 
            
117
      "id": "8f85a3f1-137b-43db-b5f3-1fe54b257615", 
155
      "id": "8f85a3f1-137b-43db-b5f3-1fe54b257615", 
            
118
      "name": "parallel-manipulator", 
156
      "name": "parallel-manipulator", 
            
119
      "state": "active", 
157
      "state": "active", 
            
120
      "vocabulary_id": null
158
      "vocabulary_id": null
            
121
    }, 
159
    }, 
            
122
    {
160
    {
            
123
      "display_name": "robot", 
161
      "display_name": "robot", 
            
124
      "id": "081163d4-d2b5-4bf8-8928-6a9bf179046d", 
162
      "id": "081163d4-d2b5-4bf8-8928-6a9bf179046d", 
            
125
      "name": "robot", 
163
      "name": "robot", 
            
126
      "state": "active", 
164
      "state": "active", 
            
127
      "vocabulary_id": null
165
      "vocabulary_id": null
            
128
    }, 
166
    }, 
            
129
    {
167
    {
            
130
      "display_name": "robustness-evolution", 
168
      "display_name": "robustness-evolution", 
            
131
      "id": "154af75c-0d83-4573-a589-f7d0dd255996", 
169
      "id": "154af75c-0d83-4573-a589-f7d0dd255996", 
            
132
      "name": "robustness-evolution", 
170
      "name": "robustness-evolution", 
            
133
      "state": "active", 
171
      "state": "active", 
            
134
      "vocabulary_id": null
172
      "vocabulary_id": null
            
135
    }, 
173
    }, 
            
136
    {
174
    {
            
137
      "display_name": "set-abstract-data-type", 
175
      "display_name": "set-abstract-data-type", 
            
138
      "id": "b2cf6bcc-6aa2-4a45-9c63-4066f4e32845", 
176
      "id": "b2cf6bcc-6aa2-4a45-9c63-4066f4e32845", 
            
139
      "name": "set-abstract-data-type", 
177
      "name": "set-abstract-data-type", 
            
140
      "state": "active", 
178
      "state": "active", 
            
141
      "vocabulary_id": null
179
      "vocabulary_id": null
            
142
    }
180
    }
            
143
  ], 
181
  ], 
            
144
  "title": "Kinematic and dynamic design and optimization of a 
182
  "title": "Kinematic and dynamic design and optimization of a 
            
145
parallel rehabilitation robot", 
183
parallel rehabilitation robot", 
            
146
  "type": "dataset", 
184
  "type": "dataset", 
            
147
  "url": "https://doi.org/10.1007/s11370-020-00319-6", 
185
  "url": "https://doi.org/10.1007/s11370-020-00319-6", 
            
148
  "version": null
186
  "version": null
            
149
}
187
}